osa eksoskeletid ja rehabilitatsiooniks mõeldud eksoskeletid Nad muudavad täielikult neurorehabilitatsiooni ja motoorsete häirete ravi lähenemist. See, mis veel mõni aasta tagasi kõlas ulmena, on nüüd reaalsus kliinikutes, haiglates ja uurimiskeskustes üle maailma, aidates inimesi seljaaju vigastus, insult, neurodegeneratiivsed haigused või ajukahjustus püsti tõusta, uuesti kõndida ja taastada funktsioone, mis tundusid kadunud.
Kliiniline eksoskelett pole kaugeltki lihtsalt "robot, mis aitab teil kõndida", vaid keerukas meditsiiniseade, mis on reguleeritud, valideeritud ja testitud Biomehaanikast, kliinilisest ja ohutusalasest vaatenurgast selgitab see artikkel selges ja arusaadavas keeles, mis need välisülikonnad on, kuidas need töötavad, milliseid eeliseid pakuvad, millised on nende riskid ja piirangud, millised on nende kasutamise eeskirjad patsientidel ning kuidas neid juba kasutatakse Hispaania ja rahvusvaheliselt juhtivates keskustes.
Mis on eksoskelett ehk eksoskelett taastusraviks?
Rehabilitatsioonieksoskelett on sisuliselt kehale sobiv kantav robotseade Seade on loodud patsiendi jaoks ja selle terapeutiline eesmärk on liikumise abistamine, suunamine või võimendamine, eriti kõndimise ja muude funktsionaalsete toimingute ajal. Tavaliselt asetatakse see alajäsemetele ja vaagnapiirkonnale, kuigi on olemas ka mudelid ülajäsemete ja kere jaoks.
Maapinnal kõndimiseks mõeldud eksokosmeetikate puhul (mitte ainult jooksulindil või rippteel) koosneb süsteem järgmisest: tugistruktuurid reites, jalgades ja vaagnasRobotliigendid puusadel, põlvedel ja mõnel mudelil ka pahkluudel, samuti rihmad ja padjad, mis kinnitavad varustuse ohutult, kuid mugavalt keha külge.
Need süsteemid hõlmavad elektrimootorid ja ajamid mis tekitavad liigeste liikumist ja kaasnevad või soodustavad kõnnakut. Juhtelektroonika saab pidevalt teavet andurite komplektilt ja määrab täiustatud algoritmide abil, kuidas ja millal iga liigest liigutada, et taasluua füsioloogiline ja korduv kõnnakumuster.
Eksoskelett toitub tavaliselt laetavad akud integreeritud konstruktsiooni enda sisse või väikesesse seljakotti. Tüüpiline autonoomia intensiivses kliinilises kasutuses on umbes 3–4 tundi, seega on selle haldamine osa seansi planeerimisest.
Kõndimise alustamiseks või faaside (istumine-seismine, seismine-istumine, pööramine jne) muutmiseks kasutavad erinevad mudelid mitmekesised kontrollistrateegiadKasutaja kaalu muutuse tuvastamine, aktiveerimine vabatahtliku lihaste kokkutõmbumise teel, kaugjuhtimispuldi või kargu nuppude vajutamine või isegi terapeudi poolt liidese kaudu saadetud käsud.
Taastusravi eksokostüümi põhikomponendid
Nende seadmete südameks on väga läbimõeldud kombinatsioon mehaanika, elektroonika, andurid ja tarkvaraKuigi igal tootjal on oma disain, on enamikul neist ühiseid elemente.
Ühel pool on kerge ja vastupidav mehaaniline konstruktsioonAlumiiniumisulamitest, titaanist, eriterasest või ülitugevatest polümeeridest valmistatud konstruktsioon peab vastu pidama tuhandetele laadimis- ja mahalaadimistsüklitele, jaotama kaalu sobivalt ning kohanema erinevate pikkuste ja kehaproportsioonidega, ilma et see oleks patsiendile ülemäära raske.
Liigesed asuvad mootorid, ajamid ja käigukastid Need seadmed muudavad elektrienergia kontrollitud liikumiseks. Nende ülesanne on järjestikku taasluua kõndimiseks vajalikke puusa- ja põlveliigutusi, kohandades iga sammu kiirust, amplituudi ja ajastust nii, et muster oleks võimalikult loomulik, aga ka pidev ja korduv – see on neuromuskulaarse taasõppe jaoks hädavajalik.
osa integreeritud andurid Nad salvestavad olulist teavet: liigeste nurgad, kiirus, kiirendused, iga jala koormus, massikeskme nihe, juhtnuppude aktiivsus jne. Mõnes uurimiskeskkonnas on analüüsi edasiseks täpsustamiseks integreeritud ka täiendavaid inertsiaalandureid või väliseid liikumisandureid.
Juhtseade ja tarkvara kehtivad motoorsete juhtimisalgoritmide ja üha enam tehisintellekti Need süsteemid tõlgendavad kasutaja kavatsusi ja kohandavad abi taset reaalajas. See võimaldab näiteks eksoskeletil "pakkuda rohkem abi", kui patsient väsib, või vähendada abi, kui ta hakkab ise rohkem jõudu genereerima.
Lõpuks ei tohi me unustada, kinnitus- ja mugavuselemendidPolsterdatud rihmad, puusa- ja reietoed, sisetallad ja kestad, mis jaotavad survet ja minimeerivad hõõrdumise või haavade ohtu, mis on kriitilise tähtsusega inimestele, kellel on vähenenud tundlikkus või kellel on oht lamatiste tekkeks.
Meditsiiniliste, tööstuslike ja meelelahutuslike eksoskelettide erinevused
Kui me räägime eksosuitidest, siis kõik ei sobi kõigeks. On olulisi erinevusi... kliiniliseks kasutamiseks mõeldud eksoskelett, mis on mõeldud tööstusele või vaba aja veetmisele ja mängimisele suunatud rakenduste jaoks.
Meditsiinilised või rehabilitatsioonieksoskeletid on konstrueeritud ja reguleeritud järgmiselt. meditsiiniseadmed vastavalt määrusele (EL) 2017/745 (MDR) kui nende eesmärk on terapeutiline. Need peavad tõendama ohutust, kliinilist toimivust ja kasu patsiendi tervisele; seetõttu läbivad need tehnilised uuringud ja range kliinilise hindamise, samuti turustamisjärgse järelevalve.
Tööstussektoris leiame eksoskelette, mis on loodud selleks, et abistada füüsiliste ülesannete täitmisel ja ennetada tööga seotud vigastusiNäiteks tehastes, logistikas või ehituses. Selle peamine eesmärk ei ole taastusravi, vaid pigem selja, õlgade või jalgade koormuse vähendamine, ergonoomika parandamine ja lihasluukonna vaevuste riski vähendamine.
Samuti on olemas eksoskeletid ja eksosuitid meelelahutus, virtuaalreaalsus ja kaasahaaravad kogemusedSiin keskendutakse kohalolutunde suurendamisele ja jõudude või vastupanude taastootmisele, mis muudavad videomängu või simulatsiooni realistlikumaks, ilma et sellel oleks tingimata kliinilist või ennetavat eesmärki.
Peamine erinevus seisneb selles, et meditsiinilised eksoskeletid peavad vastama nõuetele palju rangemad regulatiivsed nõuded (MDR, riskijuhtimine, kliiniline hindamine jne) ning läbivad biomehaanilisi valideerimisi ja kasutajakatsetusi tervise kontekstis, samas kui teised seadmed toimivad erinevate tooteohutuse regulatiivsete raamistike alusel.
Eksosuittide kliinilised rakendused neurorehabilitatsioonis
Neurorehabilitatsioonis on eksoskeletid avanud väga võimsa ukse Kõnnaku ümberõpetamine raskete piirangutega inimestel liikuvus. See ei ole enam ainult rakmete küljes kõndimine jooksulindil, vaid liikumine maapinnal, reaalsetes ruumides, mis muudab täielikult patsiendi kogemust.
Sellistes keskustes nagu Barcelonas asuv Teknoni kliinik, kus asub dr Pablo Pereti juhitav neurorehabilitatsiooniüksus Traumaunit, või ajukahjustustele spetsialiseerunud haiglates on eksoskeletid integreeritud... personaalsed terapeutilised programmid seljaaju vigastuse, insuldi, sclerosis multiplex'i, Parkinsoni tõve või muude neuroloogiliste ja neuromuskulaarsete haiguste korral.
Nendes protokollides ei tegutse eksoskelett üksi, vaid ka täiustatud tehniline abi lisaks valikusse, mis hõlmab hästi kohandatud ratastoole, keppe, karke, käimisraame, ortoose, pahkluu-, põlve- või puusaliigese ortoose ja muid kõndimistugisüsteeme.
Neurorehabilitatsiooni üldine eesmärk on saavutada maksimaalne võimalik autonoomia minimaalse abivahenditest sõltuvusegaKuid sageli on just nende abivahendite, sealhulgas eksoskeleti arukas kasutamine see, mis võimaldab kiiremat taastumist, paremat kõndimisohutust ja suurenenud neuronaalset plastilisust.
Oluline on omada kõrgelt koolitatud ja koordineeritud multidistsiplinaarne meeskond (taastusraviarstid, füsioterapeudid, tegevusterapeudid, kliinilised insenerid, spetsialiseerunud ortopeedid), kes on võimelised hindama, millised patsiendid saavad eksoskeletist kasu, millal seda kasutusele võtta ja kuidas seda teiste sekkumistega kombineerida.
Seljaaju vigastus ja eksoskelettide abil toimuv kõnnak
Inimesed seljaaju vigastus (SCI) Nad on olnud üks gruppe, kus eksoskeletiga abistatavat kõnnakut (EAG) on enim uuritud ja rakendatud. Nende seadmete abil on paljud parapleegikutega patsiendid suutnud uuesti järelevalve all maapinnal seista ja samme astuda, mis on traditsiooniliste ravimeetodite puhul mõnel juhul mõeldamatu.
Eksoskeletiga kõndimine tähendab LME jaoks palju enamat kui lihtsalt "ringi liikumist": see aitab kaasa vähendada soolehoolduse aega ja raskusi, parandavad evakueerimise tõhusust ja soodustavad liikumist ja korduvat seismist.
CAE on teinud koostööd ka kroonilise valu ja spastilisuse vähendamine Teatud patsientidel paranesid kardiovaskulaarsed ja hingamisfunktsioonid, suurenesid kalorikulud, vähenesid keharasvad ning suurenesid või säilisid luutihedused jala luude raskuse koormuse allutamise teel.
Psühholoogilisel tasandil on toolilt tõusmise ja kõndimise võimel, isegi abiga, tohutu mõju. enesehinnang, enesekindlus ja motivatsioon jätkata rehabilitatsiooni ja osaleda sotsiaalsetes tegevustes. Paljud kasutajad väljendavad, et nad taastavad "tunde, et nad suudavad maailmas hakkama saada".
Enamik olemasolevaid tõendeid pärineb aga uuringutest, mis on tehtud suhteliselt väikesed proovidSeetõttu rõhutab teadusringkond vajadust jätkata uurimist, milline treeningdoos, milline sagedus ja millised patsiendiprofiilid on kõige kasulikumad, et anda täpsemaid soovitusi.
Taastusravi pärast insulti, ajukahjustust ja neurodegeneratiivseid haigusi
Lisaks seljaaju vigastusele kasutatakse eksoskelette ka ... insult, traumaatiline ajukahjustus ja muud omandatud ajukahjustuse vormidkus sageli esineb jõu, koordinatsiooni, tasakaalu ja kehahoiaku kontrolli puudujääke, sageli ainult ühel kehapoolel.
Sellistel juhtudel aitab eksoskelett kaasa sümmeetrilise ja funktsionaalse kõnnaku ümberõpetamineenim mõjutatud jäseme liikumise juhtimine ja patsiendile õige mustri korduva ja korduva harjutamise võimaldamine, ilma et ta peaks täielikult füsioterapeudi käelisele jõule lootma.
Selliste patoloogiate korral nagu hulgiskleroos või Parkinsoni tõbiPatsientide jaoks, kellel esineb progresseeruv liikuvuse kaotus, jäikus, väsimus või kõnnihäired, uuritakse eksoskelettidega treeningprogramme, mille eesmärk on nii säilitada funktsiooni nii kaua kui võimalik kui ka parandada stabiilsust ja vähendada kukkumisohtu.
Tänu välisele mehaanilisele abile saavutavad paljud patsiendid säilitada autonoomia igapäevastes tegevustes pikemaks ajaks, lükates edasi invasiivsemate abivahendite vajadust ja kogedes suuremat kontrolli oma keha üle.
Neurofüsioloogilisel tasandil aitab kogu see korduv ja juhendatud treening kaasa ... Neuronaalne plastilisus: aju võime pärast vigastust või degeneratiivse protsessi korral end ümber korraldada, uusi ühendusi luua ja motoorseid ahelaid ümber kohandada.
Biomehaanilised, füsioloogilised ja psühholoogilised eelised
Üks eksosuittide suuri tugevusi on nende võime taasluua biomehaaniliselt korrektne ja järjepidev kõnnimusterMidagi, mida on väga raske käsitsi saavutada, seanss seansi järel. Selline kvaliteetne kordamine on neuromuskulaarse taasõppe jaoks puhas kuld.
Kui eksoskelett juhib kõnnakut, saab patsient a väga rikkalik propriotseptiivne sisendLiigeseaistingud, koormus ning jala ja labajala asend igas tugifaasis. See teave liigub kesknärvisüsteemi ja aitab tugevdada soovitud motoorseid mustreid.
Seismine ja abistatav kõndimine pakuvad samuti mitmeid eeliseid süsteemsed eelisedNeed parandavad venoosset tagasivoolu ja vereringet, soodustavad luude ainevahetust, allutades skeletile koormuse, stimuleerivad soolestiku transiiti ja aitavad ennetada pikaajalise liikumatusega seotud tüsistusi.
Ainevahetuse seisukohast tähendab eksoskeleti regulaarne kasutamine a mõõduka kuni kõrge intensiivsusega treening Paljude LME või muude patoloogiatega inimeste jaoks aitab see kaasa kaalu kontrollimisele, keha koostise parandamisele ja kardiorespiratoorsele võimekusele.
Emotsionaalsel tasandil esindab püsti tõusmine, teistele silma vaatamine ja sammude astumine võimast... psühholoogiline tugevdaminePaljud patsiendid kirjeldavad oma meeleolu selget paranemist, sõltuvustunde vähenemist ja märkimisväärset motivatsiooni kasvu oma rehabilitatsiooniga jätkamiseks.
Kuidas eksosuitsid liikumise ajal toimivad
Tüüpilise seansi ajal paneb kasutaja terapeudi või väljaõppinud kaaslase abiga eksoskeleti selga ja seda kohendatakse. mõõtmed ja kokkupuutepunktid et tagada turvaline ja mugav sobivus, ning tehakse kõigi süsteemide eelkontroll.
Sammu alustamiseks võib seade nõuda, et patsient muudab kaalu ühe jala poole, vajutage kargul või käimisraamil olevat nuppu või laske terapeudil käsklus aktiveerida. Seejärel täidavad puusa- ja põlvemootorid programmeeritud liigutuste jada kiikumis- ja asendifaasis.
Tasakaalu kontroll tugineb sageli kasutamisele jalutuskäru või kargudvälja arvatud mõned uurimismudelid, mis võimaldavad kõndimist ilma nende tugedeta. Treening hõlmab suuna muutmise, peatumise, kontrollitud viisil tagasi istumise ja väsimuse juhtimise õppimist.
Paljudes süsteemides, kui kasutaja See ei järgi oodatud marssimismustritKui see pakub liiga suurt vastupanu või tekib ootamatu häiring, blokeerib eksoskelett mootorid või läheb turvarežiimi, et vältida kontrollimatuid liikumisi.
Eksoskeleti kasutamise omandamine ei toimu üleöö: kliiniline kogemus näitab, et see võtab tavaliselt aega [arv] seanssi. 12 ja 24 treeningut, 30 kuni 120 minutit, et seda teatud mudelites piisavalt sujuvalt käsitseda, et seda koduseks kasutamiseks kaaluda.
Kes saab kasutada rehabilitatsioonieksoskeletti?
Mitte igaüks, kellel on kõnniprobleeme, ei sobi eksoskeleti kasutamiseks; oluline on spetsiifiline hindamine. meditsiini- ja füsioteraapia meeskonna individuaalne hindamineOhutuse tagamiseks on vaja täita füüsilisi ja meditsiinilisi nõudeid.
Füüsilise poole pealt on nõutav, et vigastuse või kahjustuse tase jääma konkreetse mudeli jaoks heakskiidetud vahemikku (nt T3 ja alla selle isiklikuks kasutamiseks LME-s, C7 ja alla selle kliiniliseks koolituseks) ning olema ühilduva pikkuse ja kaaluga: enamik eksoskelette on mõeldud inimestele pikkusega 160–190 cm ja kaaluga alla 100 kg.
Nõutav on ka a piisav liikumisulatus õlgades, puusades, põlvedes ja pahkluudesnii et seadet saab reguleerida ilma ohtlikke kangide või liigsete survepunktide tekitamata. Samuti on oluline, et mõlema jala pikkus oleks väga sarnane, et vältida tasakaalustamatust, mis suurendab vigastuste ohtu.
Paljudel juhtudel peab kasutajal olema hea käte ja käte kontroll karkude või käimisraamiga toimetulekuks, tasakaalu säilitamiseks ja istumisest püstiasendisse ülemineku abistamiseks. Mõned eksperimentaalsed mudelid võimaldavad kõndida ilma toeta, kuid praegu on tavaline kasutada keppi või käimisraami.
Lisaks peab inimene olema võimeline Mõista ja järgi treeneri juhiseid. täpsusega. Eksoskeletiga töötamine nõuab koordinatsiooni, tähelepanu ja võimet kohaneda süsteemi poolt peale surutud rütmiga; kui seda ei saavutata, suureneb pidevate peatumiste või isegi kukkumiste oht.
Meditsiinilised nõuded ja vastunäidustused
Meditsiinilisest vaatepunktist nõuab eksoskeleti treenimine märkimisväärset pingutust, seega on oluline omada piisav südame- ja kopsumaht taluma mõõdukat kuni intensiivset koormust. Kahtluse korral võib arst määrata spetsiaalseid koormusteste.
Neid ei tohiks eksisteerida lahtised haavad, rõhuhaavandid, hõõrdumine või nahakahjustused piirkondades, kus eksoskelett kokku puutub (ristluu, puusad, põlved, jalad), kuna korduv hõõrdumine võib neid tõsiselt ärritada.
Selle olemasolu ravimata verehüübed (tromboos) Alajäsemete puhul on see selge vastunäidustus, sest jala liigutamine võib trombi lahti lasta ja põhjustada kopsuemboolia, insuldi või tõsise südamehaiguse. Isegi antikoagulantravil olles on kukkumise järgse verejooksu risk suurem, seega on vajalik äärmine ettevaatus.
Rasedus on veel üks olukord, kus eksoskelettide kasutamine ei ole soovitatav, nii seetõttu, et kukkumisoht samuti füüsilised piirangud seadme paigaldamisel raseduse edenedes.
Risk ortostaatiline hüpotensioon Inimestele, kes tunnevad püsti tõustes pearinglust või minestust, saab enne eksoskeletile üleminekut keha järkjärguliseks harjutamiseks kasutada kompressioonsukki, kõhusidemeid, spetsiaalseid ravimeid või kallutuslaudu.
La raske spastilisus (intensiivsed ja kontrollimatud lihasspasmid) muudab seadme paigaldamise äärmiselt keeruliseks ja võib takistada mootorite korralikku tööd, kuna paljudel eksoskelettidel on ohutussüsteemid, mis blokeerivad liikumise liigse takistuse tuvastamisel.
Lõpuks on oluline välistada raske osteoporoos või mitte paranenud luumurrud alajäsemetes. Kaalu kandes kõndimine võib põhjustada väga habraste luude luumurde, seega on enne programmi alustamist mõnikord vaja teha luudensitomeetria või täiendavaid pildiuuringuid.
Eksoskeletiga abistatava kõndimise riskid ja piirangud
Nagu iga teatud keerukusastmega sekkumine, ei ole ka CAE vabastatud võimalikke riskePeamine neist on kukkumine koos sellest tulenevate tagajärgedega: nikastused, löögid, verevalumid, peavigastused või luumurrud.
Kui seade See ei sobi korralikult.See võib rõhupiirkondades põhjustada ärritust, marrastusi või isegi lamatisi, eriti inimestel, kellel on vähenenud tundlikkus. Seetõttu on naha seisundi jälgimine iga seansi ajal ja pärast seda kohustuslik.
T6 või kõrgema taseme seljaaju vigastusega patsientidel on oht autonoomne düsrefleksiaSee on närvisüsteemi liialdatud reaktsioon kahjulikele stiimulitele vigastuse tasemest allpool, mis võib põhjustada vererõhu järsku tõusu ja muid ohtlikke sümptomeid. Igasugune eksoskeleti põhjustatud ebamugavustunne, isegi kui patsient seda ei tunne, võib olla päästikuks.
Funktsionaalsest vaatenurgast tuleb mõista, et CAE ei vii alati iseseisva marssini ilma abivahenditeta; paljudel juhtudel on eesmärk pigem tervise, funktsioneerimise ja elukvaliteedi parandamine kui ratastoolist täielikult loobumine.
Teine oluline piirang on seadmete kõrge hind ja vajalik koolitusSee tähendab, et praegu rahastavad koduseks kasutamiseks mõeldud ostmist vähesed kindlustusandjad või avalikud süsteemid ning juurdepääs on peamiselt koondunud tugikeskustesse või uurimisprojektidesse.
Praktikas on praegused eksoskeletid raske, mahukas ja teatud piirangutegatavapärasest aeglasem kõndimiskiirus, raskused pööramisel, enamiku mudelite puhul treppidega kokkusobimatus, vajadus suurte ja suhteliselt siledate pindade järele ning aku piiratud tööiga mõne tunniga.
Lisaks tuleb seadet enamikul juhtudel kasutada alati koolitatud inimese saatel mis aitab kukkumise, tasakaalu kaotuse või tehnilise rikke korral, mis piirab selle igapäevase kasutamise spontaansust.
Määrused, tehnilised uuringud ja kliiniline valideerimine
Kliiniliseks rehabilitatsiooniks ja terapeutiliseks abiks mõeldud eksoskelette peetakse MDR 2017/745 alusel reguleeritud meditsiiniseadmedSee hõlmab toote ohutuse ja kavandatud toimivuse tõendamist põhjaliku uuringute, kliinilise hindamise ja järelkontrolli programmi kaudu.
Tehnilisest vaatepunktist peavad tootjad ületama konstruktsiooni tugevus- ja väsimuskatsed mis tagavad liigeste, ajamite ja konstruktsiooni vastupidavuse isegi pärast tuhandeid või miljoneid intensiivse kasutamise tsükleid.
Neid tehakse ka koormuse ja kaalujaotuse testid analüüsida, kuidas seade edastab jõud jäsemetele ja selgroole, ning seega vältida põlve-, puusa- või nimmepiirkonna ülekoormust, mis võiks kasutajat kahjustada.
osa stabiilsustestid Nad hindavad süsteemi käitumist vastusena tasakaalustamatusele, ootamatutele tõukejõule või äkilisele asendimuutusele. Nad kontrollivad, kas struktuuri, juhtimistarkvara ja väliste tugede kombinatsioon reageerib realistlikes tingimustes ohutult.
Teisest küljest uuritakse järgmist: termiline mugavus ja ergonoomikaRõhupunktid, soojuse akumuleerumine, kohanemisvõime erinevate morfoloogiatega, paigaldamise ja eemaldamise lihtsus jne. Kõik see mõjutab nii ohutust kui ka patsiendi heakskiitu.
Kliinilisel tasandil on need vajalikud uuringud päris kasutajatega mis mõõdavad liikuvuse, iseseisvuse, füsioloogiliste parameetrite ja elukvaliteedi tulemusi, aga ka kõrvaltoimete esinemist. Teaduskirjandus sisaldab juba randomiseeritud uuringuid, süstemaatilisi ülevaateid ja kvalitatiivseid uuringuid, mis dokumenteerivad eksoskelettidega seotud kogemusi seljaaju vigastuse ja muude patoloogiate korral.
Täiustatud biomehaaniline analüüs ja tehisintellekti roll
Tänapäevase eksoskeleti valideerimine ja optimeerimine nõuab staatilisest testimisest kaugemale minekut. Seetõttu kasutavad sellised keskused nagu Med-Lab IBV täiustatud liikumisanalüüsi tehnikad et uurida üksikasjalikult, kuidas seade suhtleb kehaga tegeliku kõndimise ajal.
Süsteemide kaudu kolmemõõtmeline (3D) liikumise jäädvustamineSalvestati jäsemete trajektoor, sammu sümmeetria, liigeste liikumisulatus ja võimalikud eksoskeleti poolt esilekutsutud kompensatsioonid (nt liigne puusa kallutus või ebanormaalsed kereliigutused).
Arvutamiseks kasutatakse jõuplatvorme ja inertsiaalandureid ühised jõud ja hetked pahkluu-, põlve-, puusa- ja selgroolüli puhul, kvantifitseerides anatoomiliste struktuuride poolt kantavaid koormusi ja kontrollides, et need jäävad ohututesse piiridesse.
Pindelektromüograafia (EMG) võimaldab analüüsida Lihaste aktiivsus eksoskeleti kasutamise ajalSelle kindlakstegemine, kas seadme abi vähendab väsimust, kas aktiveeritakse sobivad lihased või ilmnevad soovimatud aktiveerimismustrid, mis vajavad korrigeerimist.
Lisaks hinnatakse parameetreid järgmiste näitajate osas: motoorne kontroll ja kehahoiaku stabiilsus, kontrollides, kas eksoskeleti juhtimisalgoritmid reageerivad õigesti reaalsetele häiretele (väikesed muhud, kiiruse muutused, pöörded) ja aitavad patsiendil tasakaalu säilitada.
Järkjärguline kaasamine tehisintellekt ja masinõpe See võimaldab seadmel kasutajalt "õppida": see kohandab reaalajas abi taset, robotliigeste jäikust või sammu pikkust vastavalt sooritusele, avades ukse üha personaalsematele teraapiatele.
Märkimisväärsed kliinilised kogemused ja spetsiifilised mudelid
Hispaanias on juba keskusi, mida võib pidada eksoskelettide kliinilise kasutamise etaloniteks. Teknoni kliinik Barcelonas, Traumauniti kauduNeurorehabilitatsioon eksoskelettidega on osa neuroloogilise vigastusega patsiendi terviklikust ravist, mis ühendab endas tavapärase füsioteraapia, robotfüsioteraapia ja personaalsed abivahendid.
Ajukahjustuste valdkonnas töötavad spetsialiseeritud haiglad selliste mudelitega nagu HANK alajäsemete eksoskelett, mille on välja töötanud GOGOASee süsteem paistab silma püsiva kõnnimustri pakkumise poolest, mida on käsitsi keeruline saavutada, ning näitab selgeid edusamme kõndimise eri etappide ümberõppel.
Esimesed HANK-i kliinilised tulemused viitavad eesmärkide saavutamiseks kuluva aja märkimisväärne lühenemine võrreldes traditsioonilise taastusraviga, samuti kõnnimustri kvaliteedi täiendavad paranemised võrreldes klassikaliste ravimeetoditega.
Lisaks kliinilisele keskkonnale positsioneerivad ettevõtted nagu GOGOA end kui Meditsiinitehnoloogia eksoskelettide disaini, arendamise ja turustamise liidridintegreerides samasse ökosüsteemi tootekujunduse, teraapia ja kaasaegse uurimislabori, kus tehnoloogiat pidevalt testitakse ja kujundatakse ümber patsientide ja spetsialistide reaalsete kogemuste põhjal.
Rahvusvaheliselt kasutatakse selliseid seadmeid nagu Ekso Bionics ehk FDA poolt heaks kiidetud isiklikud eksoskeletid Nad lubavad mõnel kasutajal eksoskeleti koju kaasa võtta. Ameerika Ühendriikides kaalub veteranideministeerium isegi nende süsteemide rahastamist seljaaju vigastustega veteranidele, kes vastavad kriteeriumidele ja läbivad nõutava koolituse.
Juurdepääs, koolitusprogrammid ja eksosuittide tulevik
Eksoskeleti kasutamise alustamiseks on tavaline sisenemispunkt a haigla- või ambulatoorse rehabilitatsiooniprogrammi kus on olemas väljaõppinud meeskond ja selge protokoll. Mõnikord algab selle kasutamine subakuutses faasis, kui patsient on veel haiglas, ja jätkub hiljem ambulatoorselt.
Väljaspool kliinilist keskkonda võimaldavad mõned mudelid järelevalve all kodus kasutamine kui kasutaja on läbinud põhjaliku väljaõppe ja demonstreerinud seadme ohutut käsitsemist, alati koos koolitatud pereliikme või assistendiga.
Isikliku eksoskeleti saamiseks on tavaliselt vaja, et a Laske kvalifitseeritud tervishoiuteenuse osutajal hindamine läbi viia ja koordineerida retsepti väljakirjutamist, hinnates ka rahastamisvõimalusi kindlustuse, avalike süsteemide, eriprogrammide (näiteks veteranidele mõeldud programmide) või isegi annetuste kogumise kampaaniate ja toetuste kaudu.
Mis puutub tulevikku, siis kõik viitab sellele, et näeme eksosuite. kergem, mugavam ja soodsampikema elueaga akude, keerukamate andurite ning üha suureneva virtuaalreaalsuse ja tehisintellekti integratsiooniga, et luua kaasahaaravaid koolituskeskkondi ja ülimalt isikupärastatud teraapiaid.
Trendi kohaselt lisavad nii haiglad kui ka erarehabilitatsioonikeskused seda tehnoloogiat üha enam oma protokollidesse, mida toetavad biomehaanika referentslaborid mis tagavad ohutuse, efektiivsuse ja nõuetekohase sertifitseerimise vastavalt MDR-i eeskirjadele. Sektori küpsuse ja kliiniliste tõendite kogunemisega on rehabilitatsioonieksoskelettidest saamas üks paljulubavamaid vahendeid neuroloogiliste vigastuste ja keeruliste lihasluukonna häiretega inimeste liikuvuse, üldise tervise ja elukvaliteedi parandamiseks.